ROS2笔记

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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
鱼香的一键命令

RCM（待研究）
https://gitee.com/ncnynl/commands

概念

image.png
然后功能包就是放在src下面
image.png

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典型工作流程

# 1. 创建工作空间，ros2_ws
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

# 2. 创建包
cd src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package

# 3. 编译，在工作空间的目录下进行
cd ..
colcon build

# 4. 设置环境
source install/setup.bash

# 5. 运行节点
ros2 run my_package my_node

创建一个Python功能包

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ros2 pkg create example_py --build-type ament_python --dependencies rclpy
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ros2 pkg create <package_name> --build-type <build-type> --dependencies <dependencies> --node-name <node-name>

pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
package_name：新建功能包的名字；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
dependencies：表示功能包的依赖项，C++功能包需包含rclcpp，Python功能包需包含rclpy ,还有其它需要的依赖；
node-name：可执行程序的名称，会自动生成对应的源文件并生成配置文件；

常用命令

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查看主题
ros2 topic list

查看特定主题的详细信息
ros2 topic info <topic_name>

查看主题的实时数据
ros2 topic echo <topic_name>

rosdep 命令