ROS2 机器人开发：解决多 USB 设备名跳变（udev 固定别名）

在 ROS2 开发中，我们经常会接入多个 USB 串口设备（如激光雷达、485 转换器、STM32 控制板等）。Linux 系统默认分配的 /dev/ttyUSB0、ttyUSB1 会因为重启或插拔顺序导致名称“漂移”。

本文记录如何通过 lsusb 排查硬件并使用 udev 规则永久固定设备名称。

1. 硬件信息排查

首先，通过“排除法”确定各设备的硬件 ID。

Bash

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# 1. 不插设备时运行一次
lsusb

# 2. 插上激光雷达，再次运行，多出的设备即为雷达
# 示例输出：Bus 001 Device 014: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x...
# 其中 10c4 是 vendorID，ea60 是 productID

# 3. 插上 485 转换器，再次运行
# 示例输出：Bus 001 Device 016: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics CH340...
# 其中 1a86 是 vendorID，7523 是 productID

2. 创建 udev 规则文件

利用设备的唯一硬件 ID，为它们建立“永久别名（Symlink）”。

Bash

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# 创建并编辑规则文件
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-robot-usb.rules

在文件中写入以下内容（根据实际查到的 ID 修改）：

Plaintext

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# 激光雷达别名：rplidar
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", SYMLINK+="rplidar"

# 485 转换器别名：tty485
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", SYMLINK+="tty485"

  • MODE:="0666"：自动解决串口权限问题，无需 sudo。

  • SYMLINK+=：创建指向原设备的软链接。

3. 激活规则

保存退出（Ctrl+O, Enter, Ctrl+X）后，刷新系统规则：

Bash

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sudo udevadm control --reload-all
sudo udevadm trigger

4. 验证与应用

检查 /dev 目录下是否生成了我们定义的别名：

Bash

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ls -l /dev/rplidar /dev/tty485

结果： 此时你会看到 /dev/rplidar 指向了某个 ttyUSBx。

在 ROS2 中使用：

在 Launch 文件或 YAML 配置文件中，直接将端口号写死为别名即可：

Python

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# 示例
parameters=[{'serial_port': '/dev/rplidar'}]

总结

通过 lsusb 获取身份信息 + udev 规则绑定，我们可以确保机器人软件系统永远通过固定的名字访问硬件，不再受插拔顺序影响。